První písemná zmínka o tvrzi pochází z roku 1391. Původně dřevěná gotická vodní tvrz byla vybudována jako obranná bašta proti vpádu Uhrů. Boje na uhersko-moravských hranicích prověřily nejen obrannou funkci tvrze, ale vedly také k častému střídání majitelů.
Velmi významnými majiteli byli páni z Kunovic, kteří původně zemanskou tvrz přestavěli do renesanční podoby. V roce 1625 přešla tvrz po konfiskaci na rod Lichtenstejnů, kteří ji vlastnili do dvacátých let 20. století. Lichtenstejnové na tvrzi nikdy nesídlili, využili ji pouze pro správu panství, obydlí svých úředníků a posléze ji přestavěli na sýpku.
Roku 1941 se tvrz stala majetkem města, které ji odkoupilo za 45.000 korun. V padesátých letech 20. století si zde zemědělské družstvo zřídilo sklady. Tvrz postupně chátrala a hrozila jí demolice. O její záchranu se zasloužil František Kožík, který na Hluckou tvrz umístil děj svého historického románu Na Dolinách svítá a divadelní hry Hejtman Šarovec. Díky literárnímu zpracování osudů tvrze si Hlučané uvědomili její význam a začali pečovat o tuto jedinečnou památku.
V letech 1959 - 1965 proběhla rozsáhlá rekonstrukce a záchrana, po které započala novodobá historie tvrze umožňující její kulturní a společenské využití.